結構組成：
操作機臺車：用于實現(xiàn) X 向直線行走，承載與之連接的部件。
立柱：為滑板提供 Z 向?qū)颍锥税惭b于電動回轉(zhuǎn)機構，可在電動回轉(zhuǎn)機構的作用下繞自身軸線做 C 向回轉(zhuǎn)運動。
橫梁：活動安裝于滑板，能沿 Y 向移動，與滑板一起沿 Z 向移動，上面通常安裝焊接機頭或其他作業(yè)機頭。
電動回轉(zhuǎn)機構：安裝于操作機臺車，帶動立柱回轉(zhuǎn)，一般包括回轉(zhuǎn)支承和回轉(zhuǎn)減速電機等部件。
升降機構：為滑板提供 Z 向移動動力，常由升降減速電機、絲桿、配重、定滑輪、鋼絲繩等組成。
橫移機構：安裝于立柱，與橫梁傳動連接，為橫梁提供 Y 向移動動力。
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